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從“工業(yè)機(jī)器人”這個名稱可以看出，仿生學(xué)設(shè)計是機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計初衷。與人相仿，如果想要完成各種動作，僅僅只憑借四肢，是無法實現(xiàn)的，必須還要有肌肉系統(tǒng)、感知系統(tǒng)與大腦的共同作用下，才能夠完成，對機(jī)器人來說，與之對應(yīng)的為機(jī)械結(jié)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、傳感器與運動控制器。

機(jī)器人控制器具有以下基本功能：

第一，通過控制執(zhí)行器經(jīng)過的路徑和點位來控制末端執(zhí)行器的運用位置；

第二，通過控制相鄰構(gòu)建的位置來控制機(jī)械臂的運動姿態(tài)；

第三，通過一定時間規(guī)律控制執(zhí)行器運動位置實現(xiàn)運動速度控制；

第四，通過執(zhí)行器運動速度變化的控制實現(xiàn)運動加速度控制；

第五，通過控制對象施加作用力實現(xiàn)各動力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩；

同時，控制系統(tǒng)可以實現(xiàn)人機(jī)交互功能，機(jī)器人可以通過記憶和過程重現(xiàn)來完成既定的任務(wù)?？刂葡到y(tǒng)為機(jī)器人配備力覺、視覺、觸覺等傳感器，使機(jī)器人具備感覺和檢測外部環(huán)境的功能。

控制器作為工業(yè)機(jī)器人的大腦，決定了工業(yè)機(jī)器人的"智慧"程度。

過去二十年，機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)方面并沒有什么本質(zhì)改進(jìn)，但控制技術(shù)則跟隨半導(dǎo)體，網(wǎng)絡(luò)，軟件等行業(yè)技術(shù)的發(fā)展，日益呈現(xiàn)出智能化、網(wǎng)絡(luò)化的特征。工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的進(jìn)步，主要是控制器的進(jìn)步。

機(jī)器人控制技術(shù)涉及到機(jī)械、電氣、通訊、計算機(jī)、軟件等多個學(xué)科領(lǐng)域，復(fù)雜程度較高。現(xiàn)在的實時總線技術(shù)可以將機(jī)器人控制周期提升到125us級別，并行運動軸數(shù)可達(dá)128軸以上。多臂冗余機(jī)器人和機(jī)器視覺技術(shù)將運動規(guī)劃算法的復(fù)雜度提升了幾個等級，國內(nèi)運動控制基礎(chǔ)研究和計算平臺的缺乏，嚴(yán)重制約了機(jī)器人控制器的發(fā)展。

機(jī)器人控制器的研發(fā)投入時間和資金都要差很多，因此今天國產(chǎn)機(jī)器人不得不面對"無腦"的現(xiàn)狀。

機(jī)器人控制器作為工業(yè)機(jī)器人最為核心的零部件之一，對機(jī)器人的性能起著決定性的影響，在一定程度上影響著機(jī)器人的發(fā)展。

目前，由于人工智能、計算機(jī)科學(xué)、傳感器技術(shù)及其它相關(guān)學(xué)科的長足進(jìn)步，使得機(jī)器人的研究在高水平上進(jìn)行，同時也為機(jī)器人控制器的性能提出更高的要求，對于不同類型的機(jī)器人，如有腿的步行機(jī)器人與關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，控制系統(tǒng)的綜合方法有較大差別，控制器的設(shè)計方案也不一樣。

中國成為全球第一大工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場指日可待，但遺憾的是，我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展較晚，受相關(guān)技術(shù)和加工工藝等因素影響，中國市場上工業(yè)機(jī)器人基本被以ABB、庫卡、發(fā)那科和安川四大巨頭為主的國外機(jī)器人品牌占據(jù)著，國產(chǎn)機(jī)器人品牌僅占約8%的市場份額。控制器作為工業(yè)機(jī)器人最為核心的零部件之一，必將受惠工業(yè)機(jī)器人的快速增長，但作為關(guān)鍵核心零部件的控制器市場，也同樣被外企所占據(jù)。

工業(yè)機(jī)器人控制器的主要任務(wù)是控制機(jī)器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡，操作順序及動作的時間等。它同時具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。

機(jī)器人自由度的高低取決于其可移動的關(guān)節(jié)數(shù)目，關(guān)節(jié)數(shù)愈多，自由度越高，位移精準(zhǔn)度也愈出色，然所須使用的伺服電機(jī)數(shù)量就相對較多；換言之，愈精密的工業(yè)型機(jī)器人，其內(nèi)的伺服電機(jī)數(shù)量愈多，一般每臺多軸機(jī)器人由一套控制系統(tǒng)控制，也意味著控制器性能要求越高。

控制器、軟件與本體一樣，一般由機(jī)器人廠家自主設(shè)計研發(fā)。目前國外主流機(jī)器人廠商的控制器均為在通用的多軸運動控制器平臺基礎(chǔ)上進(jìn)行自主研發(fā)，各品牌機(jī)器人均有自己的控制系統(tǒng)與之匹配。因此，控制器的市場份額基本和機(jī)器人保持一致，國內(nèi)企業(yè)控制器尚未形成市場競爭優(yōu)勢。

近年來，國內(nèi)運動控制（包括CNC）技術(shù)有了較快的發(fā)展。一些傳統(tǒng)生產(chǎn)數(shù)控設(shè)備的廠家開始研制具有運動控制特征的產(chǎn)品。為了提高機(jī)械設(shè)備的生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，越來越多的機(jī)械設(shè)備制造廠商開始使用并且逐漸熟悉通用運動控制系統(tǒng)，使得通用運動控制產(chǎn)品在很多原來運用不多的領(lǐng)域開始擴(kuò)展開來。

同時，部分?jǐn)?shù)控設(shè)備廠家進(jìn)行了機(jī)器人專用運動控制產(chǎn)品的開發(fā)和行業(yè)應(yīng)用的推廣，并逐漸走向成熟和產(chǎn)業(yè)化。這類企業(yè)以廣州數(shù)控、廣泰數(shù)控、埃斯頓等為代表，他們不只開發(fā)出來機(jī)器人專用的控制系統(tǒng)，而且還借此進(jìn)入機(jī)器人行業(yè)，并成為國產(chǎn)機(jī)器人企業(yè)中的代表。

隨著我國制造業(yè)市場的全球化，對制造業(yè)的技術(shù)和裝備提出了更高的要求，這給運動控制技術(shù)的推廣和高水平應(yīng)用帶來了契機(jī)。在此背景下，國內(nèi)逐步成長了一批專注于某一領(lǐng)域機(jī)器人研發(fā)的新興企業(yè)，如勃肯特機(jī)器人科技有限公司，專注并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域深度耕耘，高度重視自主知識產(chǎn)權(quán)，不盲目追逐利益最大，而是追求長遠(yuǎn)利益，在短短半年之內(nèi)自主研發(fā)第一代運動控制器，且運動控制器在設(shè)計之初做了大量方案論證，最終定下的最優(yōu)控制策略與控制架構(gòu)具有以下優(yōu)點：

1、模塊化架構(gòu)，擴(kuò)展性較強(qiáng)；

2、開放性設(shè)計，兼容性較強(qiáng)；

3、全過程研發(fā)，自主性較強(qiáng)；

4、生態(tài)圈考量，全局性較強(qiáng)；

5、大市場導(dǎo)向，目標(biāo)性較強(qiáng)；

6、多接口封裝，學(xué)術(shù)性兼?zhèn)洌?/span>

具有以上6大特點的勃肯特第一代并聯(lián)機(jī)器人大腦，雖然還是一個年輕的大腦，但是從誕生之初就站在了巨人的肩膀上，汲取百家之長，對目前已經(jīng)存在的“機(jī)器人大腦疾病”做了充分預(yù)防，形成了以市場導(dǎo)向為目標(biāo)，以客戶需求為導(dǎo)向，一顆“大腦”輻射多個應(yīng)用領(lǐng)域，告別了企業(yè)“無腦”的尷尬局面，不斷更新迭代，“思考”更多技術(shù)瓶頸，打破國外技術(shù)壟斷