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隨著德國“工業(yè)4.0”與我國“中國制造2025”戰(zhàn)略的提出，機器人與智能裝備引起了國內(nèi)外科學界和工程界的高度重視，毫無疑問，機器人對未來社會的發(fā)展具有深遠影響。據(jù)資料統(tǒng)計，2014年中國市場共銷售工業(yè)機器人約5.7萬臺，較上年增長55%，約占全球市場總銷量的1/4，已連續(xù)兩年成為全球第一大工業(yè)機器人市場。但目前我國機器人的“密度”依然只有德國、日本的10%，推算到2020年則至少應(yīng)有23.7萬臺工業(yè)機器人的替代空間。并聯(lián)機器人作為一類重要的工業(yè)機器人，具有剛度大、承載能力強、累計誤差小、控制精度高等諸多優(yōu)點。與關(guān)節(jié)機器人相比，并聯(lián)機器人在工業(yè)現(xiàn)場占有率不足5%，而食品、醫(yī)藥、3C電子產(chǎn)品和印刷等行業(yè)對其有迫切的需求，因此具有廣闊的應(yīng)用前景。

在機器人發(fā)展初期，大部分都以串聯(lián)的形式存在，這里所指的串聯(lián)式機構(gòu)，是指運動鏈是開放的，也就是說所有的運動桿件并沒有形成一個封閉的結(jié)構(gòu)鏈。相對而生的并聯(lián)式結(jié)構(gòu)出現(xiàn)晚于串聯(lián)，最早這個概念源自Bricard，其中Stewart六自由度并聯(lián)機器人發(fā)展較早，后來用于飛行模擬器，訓練飛行員，此類型機器人的命名是由Stewart platform本人而來，因為Stewart平臺的突出貢獻，Stewart platform被稱為并聯(lián)機器人之父。在20世界80年代，瑞士洛桑工學院的Clavel首次提出了DELTA并聯(lián)機構(gòu)，該機構(gòu)由動平臺、靜平臺、3個對稱支鏈組成，靜平臺通過電機與支鏈鏈接，每個支鏈由主、從動臂組成，從動臂為一個平行四邊形組桿結(jié)構(gòu)，哥哥運動副都是轉(zhuǎn)動副，該機構(gòu)只有3個自由度，動平臺只能實現(xiàn)平移，該類型機器人迅速發(fā)展稱為工業(yè)機器人。

串聯(lián)機構(gòu)與并聯(lián)結(jié)構(gòu)天生具備自己不同的特點
串聯(lián)式機構(gòu)如圖1是一個開放的運動鏈，其所有的運動桿件并沒有形成一個封閉的結(jié)構(gòu)鏈，正因為如此，其具有以下特點：
1、工作空間大；
2、運動分析相對容易；
3、可避免驅(qū)動軸之間的耦合效應(yīng)；
4、機構(gòu)各軸必須獨立控制，并且需搭配編碼器與感測器用來提高機構(gòu)運動時的精準度；

并聯(lián)機器人如圖2和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人在應(yīng)用上構(gòu)成互補關(guān)系，它是一個封閉的運動鏈，和串聯(lián)機器人相比較，并聯(lián)機器人具有以下特點：

1、不易有動能誤差，無累計誤差，精度較高；
2、運動慣性??；
3、結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，輸出軸大部分承受軸向應(yīng)力，機構(gòu)剛性高，承載能力大；
4、為熱對稱性設(shè)計，熱變形量較?。?br style="box-sizing:border-box;margin:0px;padding:0px;" /> 5、在位置求解上，串聯(lián)機構(gòu)正解容易，反解困難，而并聯(lián)機構(gòu)正解困難，反解容易；
6、工作空間??；
7、驅(qū)動裝置可置于定平臺或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動能響應(yīng)好；
8、完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)具有較好的各向同性；
根據(jù)這些特點，并聯(lián)機器人在需要高剛度、高精度、大荷重、工作空間精簡的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。

并聯(lián)機器人如圖2和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人在應(yīng)用上構(gòu)成互補關(guān)系，它是一個封閉的運動鏈，和串聯(lián)機器人相比較，并聯(lián)機器人具有以下特點：

1、不易有動能誤差，無累計誤差，精度較高；
2、運動慣性小；
3、結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，輸出軸大部分承受軸向應(yīng)力，機構(gòu)剛性高，承載能力大；
4、為熱對稱性設(shè)計，熱變形量較??；
5、在位置求解上，串聯(lián)機構(gòu)正解容易，反解困難，而并聯(lián)機構(gòu)正解困難，反解容易；
6、工作空間??；
7、驅(qū)動裝置可置于定平臺或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動能響應(yīng)好；
8、完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)具有較好的各向同性；
根據(jù)這些特點，并聯(lián)機器人在需要高剛度、高精度、大荷重、工作空間精簡的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。

在國內(nèi)，早在20世紀80年代黃真教授就率先開始了并聯(lián)機構(gòu)的前瞻性研究，并在1991年研制出我國第一臺六自由度并聯(lián)機器人樣機。

目前，并聯(lián)機器人已經(jīng)被廣泛應(yīng)用與生產(chǎn)裝配、物料搬運、精密測量、精密定位、力矩傳感、醫(yī)療器械、運動模擬等多個領(lǐng)域。針對各種不同的應(yīng)用，許多公推出了自己的并聯(lián)機器人產(chǎn)品，例如，F(xiàn)ANUC公司生產(chǎn)的可用于生產(chǎn)裝配的F200i并聯(lián)機器人，ABB公司生產(chǎn)的可用于物料搬運的IRB340機器人，Adept公司生產(chǎn)的可用于物料搬運的Adept Quattro并聯(lián)機器人，Decoration Technology公司生產(chǎn)的可用于機械加工的COPRA并聯(lián)機器人，Physik Instrumente公司生產(chǎn)的可用于精密測量的F206并聯(lián)機器人和可用于醫(yī)療器械的M850并聯(lián)機器人，ALIO公司生產(chǎn)的可用于精密定位操作的AI-HEX系列及AI-TRI-HEX系列并聯(lián)機器人，MoogFCS公司生產(chǎn)的可用于運動模擬平臺的E-Cue系列并聯(lián)機器人，勃肯特（天津）科技有限公司生產(chǎn)的可用于物聯(lián)搬運和教學設(shè)備的BKT系列并聯(lián)機器人。隨著科學技術(shù)的進步，并聯(lián)機器人的應(yīng)用范圍還在不斷擴大，其對人類工業(yè)生產(chǎn)和日常生活的影響也將變的越來越深刻。